天城在今高台县西北60多公里处，古时又称镇夷，即今罗城乡天城村。该村北靠酒泉金塔，东北与内蒙额济纳旗毗邻，东接高台，恰在三地交汇处，地势险要，山环水抱，位置十分特殊，在古代具有相当重要的军事防御作用。既是防御外侵的主要边防重地，又是通往北部各地的交通要道，故有“天城锁钥”“龙城古道”之称。
天城地方不大，城廓四里三分。地处偏远，距张掖240里，但在历代一直是兵家必争之地。早在春秋战国和秦时，为乌孙人和月氏人游牧之地。西汉初，匈奴南下占据河西，天城为匈奴占领。汉武帝收复河西后，为巩固边防，抗击匈奴，曾向天城大量移民，发展生产，由大将霍去病率兵在天城设防。汉宣帝本始四年(公元前70年)，汉将赵通拜宣武将领，与乌孙在天城石门山后(今井子沟)与匈奴激战7天7夜，终于取得胜利，斩敌首5000余。战后，奉朝廷旨意，赵通留守天城石峡，他率领民众开荒屯田，修筑烽墩，击败了匈奴的多次进攻。可惜他在一次重要战斗中死于酋兵之手。人们在他生前亲手开挖的水井旁立了一块“甘泉济众”的石碑(在今井子沟旁沙坡上)，以作纪念。
宋代，天城为西夏地。
明洪武五年(公元1372年)，宋国公冯胜平定河西，于二十九年(公元1396年)在天城建置哨马营，属甘肃卫。洪武三十年，哨马营筑城扩建，首设镇夷守御千户所，为军政合一的县级政权，属陕西行都司。到洪武永乐时，镇夷所实驻兵1033名，其中骑兵512名，步兵150名，游兵50名，守望兵321名，减原额190名，又招募兵277名。镇夷所下设百户所12个，百户所下设总旗2个、小旗10个，设有总兵官、都司、游击等职。防御范围东至张家湾界60里接高台，西至桶箍湾界70里接金塔。为加强防务，从石峡口一直筑边墙到高台界。另设有隘口6处，均派兵把守。为防止敌人偷袭，每个隘口前都挖有“坑”；修筑的烽堠有沿边嫩、口外墩、东路墩、西路墩共43墩。这些星罗棋布的烽堠和隘口联成一体，反应迅速，有很强的防卫能力，在当时为抗击外侵，巩固中央政权和保障人民的生产生活都起到了很大的作用。
清雍正三年(公元1725年)废除卫所制，镇夷并入高台为高台县，镇夷城由绿营兵驻守。自顺治十年至乾隆初年，镇夷驻兵427名，有鸟枪123杆，三眼枪30杆，单眼枪30杆，刀45把。嘉庆以后，由于清王朝军事势力逐渐虚弱，政治、经济日趋腐朽，加之洋人不断入侵，东南战事频繁，镇夷绿营兵开始裁革。到光绪七年时，镇夷只留马兵23名，步兵28名，守望兵26名，马8匹。
民国时，国内军阀混战，各霸一方，民不聊生。为保护城内生命财产，防止土匪偷袭，天城堡训练壮丁50名，农忙时在家务农，闲时受训，遇有检查，则身穿黄褂接受检验。天城在军事防御上的作用已基本失去。
中华人民共和国成立后，镇夷改为正义。古老的天城也只留下几座烽墩，一段边墙和镇夷城一角，在向人们叙说着历史的兴衰成败、人世的沧桑悲壮。天城也因历史悠久，文化灿烂，古遗址众多，黑河小三峡风景宜人而成为远近闻名的旅游胜地。
